# Encoder GI342

## Résolution
- **2048 PPR (pulses par tour)** sur le canal A.  
- En quadrature (A + B, fronts montants + descendants) → **8192 pas par tour**.  
- Résolution angulaire :  
  \[
  360° ÷ 8192 ≈ 0,044° par pas
  \]

## Pins

### A
- 2048 périodes complètes par tour mécanique.  
- Un cycle A complet correspond à **360° ÷ 2048 ≈ 0,176°**.  
- Possède une sortie inversée (**A̅**) permettant une lecture différentielle (rejet de bruit).  

### B
- Même principe que A, mais **décalé de 90°**.  
- Sert à déterminer le **sens de rotation** :  
  - Si A précède B → rotation dans un sens.  
  - Si B précède A → rotation dans l’autre sens.  
- Également doublé d’une sortie inversée (**B̅**).  

### N (Index / Zero Pulse)
- Impulsion unique par tour, largeur = 90° électrique.  
- Sert de repère mécanique pour **remettre la position à zéro**.  
- Sortie également doublée (**N̅**).

## Résumé
- Signaux : numériques, carrés (pas d’analogique).  
- Résolution : jusqu’à 8192 pas/tour en quadrature.  
- Utilisation : mesure de position relative et sens de rotation.  
- Index (N) permet un repère absolu par tour.

## Code

- La fonction d'interruption devra être BIND
- commande de simulation de serial : socat -d -d pty,raw,echo=0 pty,raw,echo=0 
